Des Myriapodes fossiles, il y a bien peu de chose à dire. Actuellement, le groupe est divisé par les zoologues en quatre classes. La structure délicate de ces animaux n’en permet que rarement la fossilisation. Apparu au Dévonien, ils se développèrent au Carbonifère et se maintinrent jusqu'à ce jour sans changement notables. Les meilleurs exemplaires fossiles proviennent des gisements Oligocènes dans lesquels ces animaux fragiles se trouvent inclus dans des gouttes d’ambre.